Capoeira powstała w Brazylii, prawdopodobnie w XVI–XVIII wieku, wśród afrykańskich niewolników i ich potomków, przede wszystkim w takich miejscach jak Bahia, Recife i Rio de Janeiro. Jej korzenie łączone są z afrykańskimi tradycjami tańca i rytuałów oraz praktykami przetrwania i obrony w warunkach niewolniczych. W czasach kolonialnych capoeira rozwijała się jako forma ukrytej kultury, łącząca elementy walki, tańca, muzyki i akrobatyki, a dopiero z końcem XIX wieku zyskała większą widownię i oficjalne szkoły. Jeśli chcesz, mogę podać krótkie zestawienie najważniejszych teorii o pochodzeniu oraz wskazać źródła, z których czerpią historycy i praktycy capoeiry.